23. Sumo Robot Turnuvası

Aslında bu yazıyı uzun zaman önce hazırlamam gerekirdi.. Ama maalesef bugüne hazırlayabildim.

Geçtiğimiz Aralık ayında İTÜ ekibimle birlikte Tokyo’ya her sene geleneksel olarak yapılan sumo robot karşılaşmasına katıldım (bu sene 23′üncüsü yapılıyordu).

Kısa kısa iki mağlubiyet sonrasında kendi projem elendi.. Aynı hızla ekibimden İbrahim Savrukoğlu’nun projesi de elendi.. Hatta ilk tur sonrasında katılan tüm yabancı projeler (Letonya, Litvanya, Kolombiya, Meksika takımları…) elenmişti..:)

Sanırım öğreneceğimiz çok şey var.. Bu yazıda bazı önemli noktalara da değineceğim. Okumanızı tavsiye ederim. Eğer daha önceki kısımı okumadıysanız http://www.robots101.com/tokyodan-sevgilerle-23-japon-sumo-robot-turnuvasi/ linkine tıklayınız.

Yarışma Ryogoku Sumo Müzesinde yapılıyor. Bu yapı gerçek sumo müsabakalarına da ev sahipliği yapıyor.

Letonya ve Litvanya ekibinin sumoları sensör ve motor kalitesi olarak çok sağlamlardı, yine de yüksek güçlerine rağmen Japon robotlarının sinsi taktiklerine yenildiler..

Projelerin %90′ı Maxon motorlar kullanıyordu. Tabi biz de..  En sık kullanılan modellerse RE35 ve RE40 modelleri. Hızlı tepki süreli sensörler,  neodmiyum mıknatıslar ve sağlam mekanik tasarımlar japon sumo robotlarının temel yapıtaşları.

Aşağıda takım listelerini bulabilirsiniz. Ben A grubundaydım, İbrahim Savrukoğlu ise B grubunda. Yarışma doğrudan eleme usulü, çok adil olmasa da 48 robotun mücadelesi için etkin. Sonrasında ilk 3 robot grup usulü maç yapıyor ve dereceler belirleniyor.

Beni yenen robot projesi yarışmada ikinci oldu, yani şans eseri kaybetmediğim için seviniyorum..:) Maç başladığında rakip robot bana saldırmak yerine önce biraz geri çekildi. Robotum rakip projeye göre daha hızlıydı. Karşısına geldi ittirmeye çalıştı ama eğik düzlemi altına giremedi ve kaybettim.. İki maç da benzer şekilde kaybettim.

Taktikler

Kendi projemde 3 temel hareket vardı, bunlar Sağ daire (sağdan kavisli hareketle rakibe saldırmak), Sol daire ve dümdüz saldırma planıydı.  Aşağıda ise ortalama bir japon sumosundaki taktik planlarından bir fotoğraf yer alıyor.. 12 farklı açılış senaryosu.. Fotoğraf pek net değil, gizlice çektim:)

Kurallar

Yarışma kuralları ülkemizdeki sumo kurallarına göre biraz daha farklı. Öncelikle en farklı kural iki robotun başlatılma şekli, ülkemizde iki robot yanyana başlatılıyor (hızlı robot için büyük avantaj).  Japon Turnuvasındaysa robotların başlatılma şekli çok daha farklı. Hakem 1-2-3 diye sayıyor ve 3 de iki operatör de robotu aynı anda dohyo ringinde orta 20 cm’lik şerite bakacak şekilde koyuyor. Aşağıdaki gibi.  Grafikte 1,2,3 nolu pozisyonlar doğru 4 ve 5 ise yanlış.Tüm kurallar için sumo robot kuralları pdf dosyasını indirebilirsiniz. Robotları elle açıp uzaktan kumanda ile kapatmak zorunlu. 

Yarışmada pilleri şarj etmek riskli olması nedeniyle yasak. (Zaten bize ayrılan yerde herhangi bir elektrik kaynağı da yoktu). Bu nedenle yarışmacılar sol fotoğraftaki gibi onlarca li-po batarya ile yarışmaya katılıyorlar.

Her batarya yarışma öncesinde test edilip etiketleniyor. Bu kuralı bilemediğim için herhangi bir yedek batarya götürmemiştim.. Zaten pek gerek de kalmadı..:)

Diğer bir önemli kural ise tüm robotlarda akım kesme devresi (sigorta gibi) zorunluluğu. Çünkü neredeyse tüm robotlar lipo batarya kullanıyor ve ters bir durumda (örneğin beklenen değerden daha fazla akım çekilmesi gibi) lipo bataryalar alev alabiliyor. Tabi bu kuralı da bilmiyorduk.. Ama ustaca kıvırdık diyebilirim:)

Yarışma bir gün sürüyor. Yarışma öncesi ve sonrasında yapılan organizasyonlarda 3 günü buluyor. Herşey çok planlı ve disiplinli.. Ülkemizdeki yarışma organizatörlerinin de görebilmesini çok isterdim..:)

Yerime ilk geçtiğimde geçen senenin ve bu senenin birincisi (beyaz saçlı kişi) ve öğrencisi (sol alt köşedeki kişi) robotlarını da alıp geldiler ve çok güzel bir sohbet ortamı oluştu.  Arkadaşım Murat Kul’la birlikte işaret dilini de etkin bir şekilde kullanarak uzunca bir süre konuştuk..:) Özellikle Füzyon’da kullandığım sensörler ilgilerini çekti.

Geçen senenin ikincisi ile geçen senenin (ve sonrasında bu senenin de) birincisi ön elemelerde karşılaştı.. Sonuç, birinci hep birinci:)

Birinci robotun iç devresi. Renesas MCU devresi dışında tamamiyle el yapımı!

Bir sumo robotun alttan fotoğrafı, dişliler küçük modüllü ve çok hassas işlenmiş, tekerlekler çok rahat bir şekilde dönüyordu.. Havşa delikli Neodmiyum mıknatıslar dengeli şekilde yerleştirilmiş.

Yarışma üçüncüsü robotun fotoğrafı.. Fotoğrafı çekmek çok zor oldu..:)

Başka bir sumo robot projesinin altı, Harddisk neodmiyum mıknatısları kullanmış. Yapımcısı tekerlekleriyle çok övünüyordu. Değişik bir malzemedendi, sert ama yüksek sürtünmeliydi.

Sumo robotların ön kısımları çok keskin olduğu için önü kapatacak bir kılıf kullanmak mecburi. Biz de yarışma öncesinde benzer bir kılıf yaptık.

Kaybettiğim bir maçtan fotoğraf. Rakip çok yavaş hareket eden kollu bir sumo (youtube’da bir çok videoda da yer alıyor). 5 sn sayımından sonra Füzyon doğruca rakibin kucağına koşuyor ve yavaş yavaş ringin kenarına itiliyor. Rakip robotun altı tamamiyle neodmiyum mıknatıs kaplı.

İbrahim Savrukoğlu robotu açarken… Rakip proje eğik düzlem farkıyla yine bizi yendi..:)

Hiroshi Nozowa – Fujisoft şirketinin yöneticisi ve sumo robot turnuvasının mucidi. Ekibim soldan Sağa İbrahim Savrukoğlu, Semih Kayhan, Murat Kul ve ben.

Yarışma birincisi ile hatıra fotoğrafı:)

Tüm fotoğraflara Picasa fotoğraf albümünden ulaşabilirsiniz.  https://picasaweb.google.com/104123307352030182049/23AllJapanRobotSumoTournament

Japonya’da bulunmak ve güçlü robot yapımcılarıyla bir arada bulunmak gerçekten muhteşem bir deneyimdi.. Gelecek sene yarışmalarda yeniden yer alacağız.. Şimdilik kazandığımız deneyimlerle daha da iyi projeler çıkarmak için yoğun çalışıyoruz..

Yarışmalarda görüşmek dileğiyle..
Fırat Dede // Şubat 2012