Mini Sumo Kingpin

Kullandığım malzemeler:

• 1mm alimunyum lazer kesimli gövde
• 12V 260rpm Kingpin Motor
• Elektronik devre
• Tekerlekler için kapı pencere bandı
• Tekerlekler için DELRIN

Hazırlık aşamaları

Motorların testleri

Motorların ağır olmasından dolayı motorların dişli kısmını söktüm. Kalan parçadan testere ile keserek motoru hafiflettim.

Motorun son görünümü bu şekilde.

___________________

Motorları test etmek amacıyla bir kaç deneme yaptım ve motorlar oldukça güçlüydüler. Hem bu aşamada robotun gövdesini şekillendirdim.

Sadece motorları test etmek amaçlı

Gövde tasarımının bir denemesi

Gövdenin alttan görünümü

Robotu otonom olarak test etmek için

Rokart devresini kullandım

___________________

Elektronik Devre Testleri

Devrede kablo karmaşası olmaması için tek bir PCB üzerinde; Sensör, motor sürücü, regülatör, mikrodenetleyici olan bir tasarım yaptım. Devreyi bilgisayarda çizmeden önce bazı testler yapmak için delikli kart üzerinde denemeler yaptım.

Deneme Kartı

Bu kart üzerinde robotun yazılımı denemelerini yaptım ve en çok zorlandığım kısmı TSSOP sensörleri  olmuştu. Son aşamalarada doğru kararlı bir şekilde TSSOP sensörleri kullanabilmiştim. Deneme kartında motor sürücü olarak L293B kullandım fakat motorların çektiği akıma dayanamadıkları için L298N kullanamaya karar verdim. Mikrodenetleyici olarak 2 tane PIC16F628 kullandım. Bunlardan br tanesi sensörleri kontrol ediyordu diğeri ise sensörlerden gelen bilgiler ile motorları kontrol ediyordu.

Devresi ve mekaniği ile mini sumonun prototip hali.

Robotun Mekanık kısmı :

Robot tek bir gövdeden olmasını istedim ve zemine oldukça yakın bir eğik düzleme sahip oldu.  Gövdenin 1mm’lık alimunyum olmasından dolayı el işçiliğiyle yaptığım gövdelerde mutlaka bir yamukluk meydana geliyordu. Bende lazer kesim kullanarak yapmaya karar verdim. İzmirde bir kaç fırma dolaştıkdan sonra Evka-3’ün oradaki oto sanayide bir lazerkesimci buldum. Genellikle küçük işleri yapmak istemiyorlar ancak iyi insanlara denk gelmiştim ve öğrenci olduğumu belirtince çok yardımcı oldular. Bende hazır bulmuşken 10x10cm’lik 1mm ve 2mmlik aluminyum parçalardan oldukça fazla malzeme çıkardım kendime. Yaklaşık olarakda 70Tl gibi bir maliyeti oldu. Lazer kesim ile gövde yapmak hem daha stabil bir sonuç veriyor hemde aynı gövdenin yedeğini yapabiliyorsunuz. Tavsiye ederim..

Tekerlerkler :

Tekerleklerin yapılışı

Kapı-Pencere bantı ile birleştirme

Tekerlekleri torna tezgahında işledim. Kullandığım malzeme sert bir plastik olan DELRIN ve piyasada kolaylıkla bulunabilecek bir malzemedir. Tekerleklerin etrafını yumuşak ve tırtıklı malzemele özelliğine sahip kapı-pencere bandından yaptım.

Elektronik Devre Kısmı :

Motor sürücü : L298N

Sensör :

• TSSOP 1738 38Khz IR Alıcı ve IR LED ( Rakip Minisumoları algılamak için )
• CNY70 ( Beyaz çizgi algılayıcı )

Regülatör : LM2576 3A

Mikrodenetleyici : PIC16F628A

___________

Genel olarak

Robot  üzerinde kablo karmaşası yoktur. Daha önceki yıllardan tecrübem ile kablo karmaşası gerçekten çok büyük bir sıkıntı yaşatabilmektedir. Mümkün olduğunca tek kart kullanmakta fayda vardır. Robot ODTÜ 2010 da yarışmış ilk iki turu geçip elenmiştir. İTÜ 2010 yılında ise ceyrek finale kalmıştır. En büyük kusuru pil konusundaki seçimimdi. Bu yıl ise maçlara hazırlanmaktadır.

Mini Sumo Yazılımı

İnternette mini sumo yazılımı ile ilgili çok fazla kaynak bulunmamaktadır ve sizlere az da olsa bilgi vermek isterim.  Kod yerine algoritmasını anlatmayı tercih ederim. Bence yazının en önemli bölümü :)

1)      Tanımlamalar
 2)      Timer1 Kesmesi Aktif – (Mutlaka kesmleri kullanın robotunuz çizgiden çıkmayacaktır :p )
Timer1 kesmesi içerisinde her milisaniyede bir çizgilerdeki pinler sorgula
 3)      5saniye bekle – ve Rakip sağında ise sağa dön – solunda ise sola dön
 4)      Ön sensörden bilgi geliyorsa – ileriye git
  5)      Sol sensörden bilgi geliyorsa – önce geriye git(100ms gibi) sonra sola dön
Böylece sola dönüşünüzde rakibi tam olarak karşınıza alabiliyorsunuz.
 6) Sağ sensörden bilgi geliyorsa – önce geriye git(100ms gibi) sonra sağa dön
Böylece sola dönüşünüzde rakibi tam olarak karşınıza alabiliyorsunuz.

Ve robotun son görünümü : 

Hazırlayan : Mert KAHYAOĞLU